Nació en la provincia de Carhuaz, departamento de Ancash, el 16 de agosto de 1902. Los estudios de teología fueron realizados en el Seminario Santo Toribio de Mogrovejo de la capital Lima. Estudió Derecho Canónico en la Pontificia facultad de Teología civil de Lima; posteriormente, se desempeñó como docente de dicha facultad. Recibió la ordenación sacerdotal el 26 de mayo de 1926. En 193 7, al pasar a ser obispo emérito de la Diócesis de Huaraz monseñor Domingo Juan Varga O.P., monseñor Figueroa fue nombrado como delegado del Administrador Apostólico del Obispado de Huaraz por el período de 4 años (193 7 1941).
Pocos años después, el 7 de abril de 1945 fue nombrado obispo auxiliar de Arequipa por el papa Pío XII y ordenado obispo el 20 de mayo de 1945. Al ser declarado sede vacante el Obispado de Huancayo, fue nombrado como segundo obispo, cargo que permaneció por el período de 10 años, desde el 22 de setiembre de 1946 hasta el 17 de diciembre de 1956.
Los primeros años de su episcopado continuó organizando las estructuras del Obispado de Huancayo. Organizó el «Congreso Eucarístico Regional, que tuvo como sede la Arquidiócesis de Huancayo, del 20 al 24 de agosto de 1951. Dentro de este Congreso se realizó, conjuntamente, el «Primer Certamen Catequístico, entre los alumnos del departamento de Junín para impulsar la Catequesis al sacramento de la Eucaristía. Para dar mayor impulso a la tarea evangelizadora del futuro, de caminar juntos en una experiencia de reflexión y discernimiento pastoral, organizó y celebró el «Primer Sínodo Diocesano’: del 1 al 3 de diciembre del año 1952 como un tiempo de gracia para renovar la vida y la misión de la iglesia de Huancayo; que reunió a sacerdotes, religiosos y laicos de las comunidades parroquiales de todo el ámbito de la Diócesis, desde la ciudad, extendiéndose hasta el campo. Este Sínodo tuvo como herencia la composición de 383 artículos.
Asistió a la Primera Conferencia General del Episcopado Latinoamericano (CELAM) que se llevó a cabo en la ciudad de Río de Janeiro (Brasil), del 25 de julio al 4 de agosto de 1955. Esta conferencia asumió el problema fundamental que afligía a la Iglesia Latinoamericana por la escasez de vocaciones sacerdotales y religiosas; por lo que se hizo un fervoroso llamado a los sacerdotes, religiosos y fieles a «colaborar generosamente en una activa y perseverante campaña vocacional” como Dios mismo nos consigna en las Sagradas Escrituras de «rogar al dueño de la mies para que envíe operarios a su mies” (Le 10,2). Esta preocupación Latinoamericana de la formación sacerdotal y el nacimiento de la Diócesis conllevó a monseñor Daniel Figueroa a fundar el semillero de vocaciones llamado pre seminario «San Pío X”, el papa de la Eucaristía.
El 17”de diciembre de 1956 fue nombrado primer obispo de Chiclayo. Pese a la hemiplejia que padecía supo organizar esa Diócesis hasta su muerte del 30 de enero de 1967. Sus restos descansan en el cementerio general de Chiclayo.